Controlando seu RoboARM

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Bem-vindo ao tutorial de controle do seu RoboARM

A seguir você irá aprender:

Como fazer a ligação dos servos e joysticks no Sensor Shield V5;
Fazer o upload do código na placa;
Como alimentar corretamente todo o conjunto;
Quais direções do joystick controlam os diferentes movimentos do servo.

O código e ligações deste tutorial são otimizados para os produtos:

Conectando os componentes no Sensor Shield V5

Já com a estrutura completa do braço robótico montada e sua placa Arduino fixada na base, encaixe o Sensor Shield V5 no topo de sua placa.

Como estamos tratando de um conjunto de 4 servos, precisaremos utilizar o Sensor Shield V5 para alimentar todo o sistema e fornecer a corrente necessária para os servos sem passar pelo regulador de 1 A da placa Arduino (caso você esteja usando o RoboARM com uma Julieta, basta alimentá-la diretamente com uma fonte de pelo menos 3 A que a própria Julieta possui um regulador que irá fornecer até 3 A para os servos).

A conexão dos componentes ficará como na imagem abaixo.

Caso esteja utilizando com uma Julieta: conecte os servos nos pinos A0 até A3 e os direcionais e alimentação dos joysticks nos pinos A4 em diante.

Upload do código na placa

Antes de alimentar o conjunto com a fonte (veremos no próximo passo como alimentar o projeto corretamente), precisamos programar a placa Arduino para controlar os servos do RoboARM. Para isso precisaremos da Arduino IDE 1.8.x no computador, que é o programa que irá fazer o upload do nosso código para a placa.

Se essa é sua primeira vez utilizando um Arduino, clique na imagem abaixo para ver o tutorial que irá te ensinar como fazer o download e instalar a Arduino IDE em seu computador.

Com a Arduino IDE instalada, conecte sua placa Arduino em seu computador, copie e cole o código abaixo dentro da IDE.

Caso esteja utilizando com uma Julieta: lembre-se de alterar no código acima os pinos dos servos e joysticks para os novos pinos que estão conectados (servos nos pinos digitais entre 13 e 2 e os direcionais e botões dos joysticks nos pinos analógicos entre A0 e A7).

Antes de fazer o upload do código na placa, certifique-se de que as configurações do menu de ferramentas estão iguais às da imagem abaixo.

O número atrelado à Porta COM pode mudar de sistema para sistema: fique tranquilo caso o número seja diferente, mas certifique-se de escolher a Porta COM que está conectada sua placa.

Após igualar as configurações, você já pode carregar o código para a sua placa clicando no ícone .

Se você seguiu todos os passos corretamente até aqui, você verá a mensagem "Carregado" no painel inferior da IDE informando que o código foi carregado com sucesso para a sua placa.

Alimentando o projeto

Agora que já carregou o código do braço robótico, desconecte sua placa Arduino do computador para que possamos alimentar o projeto com uma fonte.

O pacote Eletrônica RoboARM contém uma Fonte 5V 5A e um Extensor DC P4 Fêmea que você utilizará agora para fornecer energia para todo o Braço Robótico: com a fonte ainda desconectada da tomada, insira o conector P4 da fonte no Extensor DC P4 Fêmea, como na foto abaixo.

O Extensor DC P4 Fêmea nos permite separar os polos positivo e negativo da fonte (VCC e GND) sem precisarmos cortar o conector para ter acesso aos cabos, legal né?

Iremos alimentar todo o RoboARM através do borne de conexão do Sensor Shield V5: com a chave Phillips, desaperte os parafusos do borne e insira o fio preto no borne indicado como GND e aperte o parafuso para firmar a conexão. Agora, insira o fio vermelho no borne indicado como VCC e aperte o parafuso para firmar a conexão.

IMPORTANTE: certifique-se de que o jumper esteja conectado nos pinos ao lado do borne para que a fonte alimente todo o sistema.

Hora de se divertir

Já estamos na etapa final! Se você seguiu corretamente os passos anteriores, agora é só conectar sua fonte na tomada para o RoboARM iniciar.

Abaixo você confere o que cada joystick irá controlar na movimentação do seu RoboARM.

ATENÇÃO: o código proposto neste tutorial conta com algumas medidas de segurança para evitar o travamento e esforço excessivo dos servos, a fim de prever que os mesmos corram risco de queimar. Se perceber que algum servo está fazendo muito esforço e/ou esquentando demais, realize o movimento contrário ou corte a alimentação do conjunto para destravar o eixo e prevenir que ele queime.

Boa diversão ;)

Comments

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joas.ja.almeida
date

Sent 2024-04-16 09:20:17

Como eu conecto o braço numa placa UNO R3, sem extensão?

carlos.oliveira
date

Sent 2024-04-16 10:37:16
joas.ja.almeida

Olá! Gostaríamos de informar que recebemos o seu e-mail e iremos prosseguir com o atendimento através daquele canal.

victorbombardaguedes
date

Sent 2023-09-10 12:15:46

Segui as instruções certinho, mas meu roboarm não funciona. Verifiquei diversas vezes que todos os cabos estão inseridos corretamente, segui todas as etapas de forma exata e garanti que copiei o código corretamente, além de baixar a versão correta do aplicativo e ajustar as configurações, mas mesmo assim a única coisa que funciona é o movimento da base pelo joystick da esquerda, enquanto qualquer outro movimento não faz nada. Além disso, assim que eu ligo ele na tomada, o braço repentinamente se extende e fica preso nessa posição. Não sei mais o que fazer.

Giovanni5

Sent 2023-09-11 07:17:25
victorbombardaguedes

Envie por gentileza um e-mail para suporte@robocore.net, com um vídeo mostrando o comportamento relatado, e algumas fotos das conexões feitas e da montagem do braço robótico, para que possamos entender melhor qual pode ser a causa do problema, e lhe ajudar a solucioná-lo.

enzovisintin25
date

Sent 2023-06-11 18:43:54

O que vocês querem dizer no diagrama de alimentação do shield através do extensor dc p4? Está lá indicado os bornes onde conectamos cada fio da placa, até aí ok, mas e essa estrutura amarela ao lado, legendada no diagrama como: "jumper conectado"? Significa alguma coisa? Obrigado.

luan.ferreira
date

Sent 2023-06-13 08:08:58
enzovisintin25

Para o projeto funcionar corretamente, é necessário que esse jumper ( https://www.robocore.net/conector/jumper-para-pci-2pinos ) esteja conectado nos pinos indicados, pois ele é necessário para que a fonte alimente o circuito. Vale dizer que esse jumper pode ter outras cores.

vinicflores
date

Sent 2023-03-02 15:39:02

Fiz a montagem do braço robótico, mas não estou encontrando o código. Poderia passar o link para acessar o código? Obrigado!

luan.ferreira
date

Sent 2023-03-02 16:24:03
vinicflores

O código utilizado neste tutorial, está presente abaixo do trecho “Upload do código na placa” no texto acima, mas ele também pode ser encontrado no nosso GitHub https://gist.github.com/RoboCore/332011f7ffd4b0f57849379d68dab257#file-roboarm_demo-ino .

sena.gerson
date

Sent 2023-02-08 23:27:51

Amigos, fiz a montagem completa deste braço robótico no meu canal. Quem precisar conferir outros detalhes ou também tirar outras dúvidas, será bem-vindo.
- https://youtu.be/QEjbvY-npIY

luan.ferreira
date

Sent 2023-02-09 08:26:10
sena.gerson

Olá! Obrigado por compartilhar esses links conosco, pois eles podem servir de referência para outros usuários!

sena.gerson
date

Sent 2023-02-09 23:31:26
sena.gerson

Valeu, Luan. Fico feliz em poder contribuir com a comunidade Robocore pela relação de longa data. Não são os primeiros e nem serão os últimos nessa boa parceria.

bajbruce
date

Sent 2022-10-19 14:35:30

Olá, boa tarde!
Montagem bem explicada e funcionamento perfeitos, seguindo o manual e explicações, mas notei que na parte da base as esferas (bolinhas brancas) não está encostando direito, alguém saberia regular pra baixar mais? pra a rotação ficar mais suave, usei uma fonte de 5V 2A e funcionou perfeitamente.

Giovanni5

Sent 2022-10-20 08:05:38
bajbruce

Não é crítico as esferas ficarem desencostadas, mas a solução pode seguir uma destas duas possibilidades: Ou o parafuso que fixa o braço de servo em cruz da base está solto. Ou a Placa amarela de acrílico veio um pouco fina. Caso o servo esteja com o parafuso central folgado, basta apertar e testar. Se isso não resolver pode ser que a placa de acrílico está um pouco fina o que é uma variação de produção do acrílico de fábrica. Uma solução para isso seria usar algum espaçador entre a placa amarela e o braço de servo em cruz.

Giovanni5

Sent 2022-10-20 08:05:48
bajbruce

Como na pagina 27 do manual, remova o Braço de servo e coloque entre ele e o fundo uma cartolina grossa ou outro material para afastar a cruz da placa amarela.
Isso deve puxar ela para baixo e com isso trazer o conjunto com ela pressionando as esferas.

fdacio

Sent 2023-01-06 14:10:51
bajbruce

O meu também nãp encosta a base bas esferas, vou seguir essa diga da cartolina. Valeu Giovanni

filipertp
date

Sent 2022-08-30 12:42:29

Olá, boa tarde!
Fiz todos os passos, contudo na hora de ligar o roboarm ficou meio maluco. Ele tem uns comando involuntários e não responde aos comandos do controle.
Carreguei outra vez e o mesmo problema persiste. Como não deveria haver comandos sem utilizar o controle, sinceramente não sei se é problema de sensor, código ou alimentação (utilizo uma fonte de 9V 2A, e não uma 5V 5A como indicado no kit com o Shield - e não entendo pq, uma vez que o Arduino é 7-12V).
Tenho as pilhas do robo Explorer, e alimentei o kit roboarm no arduíno uno + Shield. O mesmo problema persistiu. Mesmo com USB.

filipertp

Sent 2022-08-30 12:45:34
filipertp

Vou tentar com a placa vespa e fazer o controle pelo wi-fi.

Estou achando muito estranho esse comportamento, pois mesmo com alimentação insuficiente, ele não deveria fazer movimentos aleatórios, indicando talvez problemas no carregamento não indicado na IDE.

Vcs tem alguma sugestão do que fazer? Se possível sem desmontar todo o roboarm? Hehehe

luan.ferreira
date

Sent 2022-08-30 15:55:10
filipertp

Olá! Neste projeto não é indicado o uso de fontes acima de 5V, pois neste caso, além da fonte está alimentando a placa (pelo shield), ela também está alimentado diretamente os servomotores. Como os servos funcionam em 5V, alimentar eles e o Arduino nessa configuração com uma tensão maior que isso, pode os danificar. Se a alimentação for direta no Arduino, pode ser que os servos não tenham corrente suficiente para funcionarem corretamente, por isso neste projeto usamos uma fonte de alimentação 5V 5A, pois essa fonte é capaz de suprir a alimentação do projeto.

filipertp

Sent 2022-09-01 17:07:20
filipertp

Ok, a questão é? Isso é um problema de alimentação?
Uma pergunta mais básica seria! É possível alimentar o roboarm pelo USB, por exemplo?
Ele está dando comandos sincronizados de tempo em tempo, sem mexer nos controles. Pequenos movimentos em alguns dos servos?
Isso é características de alimentação. Testei com uma fonte 5V 3A e nada.

Francois

Sent 2022-09-02 11:22:05
filipertp

A alimentação do conjunto é uma parte importante do projeto. Os quatro servomotores do RoboARM requerem uma corrente elevada demais para que eles sejam alimentados pela USB ou pelo regulador de tensão do Arduino/BlackBoard. É por isso que o projeto é alimentado diretamente por uma fonte de 5 V com uma corrente maior.

Francois

Sent 2022-09-02 11:22:23
filipertp

A sua fonte de 5V/3A deve funcionar, porém a alimentação deve ser feita pelo Sensor Shield V5. Isso faz com que ela alimente os motores diretamente, assim como a placa Arduino. Porém, nessa configuração, não se pode conectar uma fonte no Arduino, seja pelo conector J4 (preto - para 7 a 12 V) ou pela USB, senão haverá um conflito nas tensões internas. Além disso, a alimentação pelo Sensor Shield deve ser de exatamente 5 V, senão o Arduino pode ser danificado.

filipertp

Sent 2022-09-11 14:05:24
filipertp

Bom, sinceramente tentei de tudo.
Como tenho o kit básico, refiz o projeto da garra para cada um dos servos que vieram no kit roboarm. Somente UM funciona com alimentação USB e com alimentação 9V 2A que comprei tbm no site.
Os outros, respondem bem pouco ao potenciômetro mas dá pra ver que estão se mexendo.
Dos 4 servos que vieram no kit, somente um funciona corretamente. Fui verificar no site o modelo DS-S006 foi descontinuado.
Tenho um servo Tower Pro SG90 que veio no kit básico e funciona perfeitamente.
Gostaria da troca desses servos, pois vieram com problemas.

Giovanni5

Sent 2022-09-12 08:08:53
filipertp

Encaminhe por gentileza um e-mail para suporte@robocore.net, com algumas fotos do circuito montado, e um vídeo demonstrando o funcionamento individual de cada servo com o exemplo "Sweep" da Arduino IDE, para que possamos entender melhor o problema dos servos e prosseguir com a melhor solução para o seu caso.

helder.hlo
date

Sent 2022-06-04 14:49:42

Boa tarde. Roboarm funcionando muito bem com um Brackboard uno R3... Contudo a garra não tem uma grande abertura.. Busquei no código e confesso que não consegui localizar o argumento que restringe a sua abertura...
Poderia me dar uma força nessa questão?
Grato.

luan.ferreira
date

Sent 2022-06-06 13:08:39
helder.hlo

Olá! Se for só para a sessão, você pode usar os comandos pela porta serial (em 115200 bps) para validar as posições.
“1” a “4” para selecionar o motor.
“+” e “-” para incrementar e decrementar o ângulo atual do motor selecionado.
“<”e “>” para salvar os limites mínimo e máximo do motor selecionado com base na posição atual.

luan.ferreira
date

Sent 2022-06-06 13:10:47
helder.hlo

Mas, se quiser uma alteração permanente, você terá que configurar os valores na EEPROM, que são as linhas “EEPROM_DEFAULT_MAX_CLAW” e a “EEPROM_DEFAULT_MIN_CLAW”. Além disso, é necessário alterar a linha que verifica se é necessário gravar os novos valores para a memória. Ou seja, basta alterar o valor em (v1 == 131) , gravar o programa e depois gravar por cima o programa com 131 de novo (senão o programa sobrescreverá a memória toda vez, o que não é indicado).

Outra opção é corrigir mecanicamente o posicionamento do servo em relação à garra.

luan.ferreira
date

Sent 2022-06-06 13:14:13
helder.hlo

Se optar por alterar os limites no código, recomendamos que primeiro faça um controle pela porta serial (em 115200 bps) para garantir que não forçará o motor durante a execução do programa (é fácil dar problema na tentativa e erro da EEPROM).

rafaelsantiagonovo
date

Sent 2022-05-20 10:34:06

Olá, estamos com esse erro 

Arduino: 1.8.20 Hourly Build 2022/04/25 09:33 (Windows 8.1), Placa:"Arduino Uno"

C:\Users\batman\Documents\Arduino\sketch_may20a\sketch_may20a.ino: In member function &#39;size_t Joystick::printTo(Print&) const&#39;:

C:\Users\batman\Documents\Arduino\sketch_may20a\sketch_may20a.ino:128:28: warning: passing &#39;const Joystick&#39; as &#39;this&#39; argument discards qualifiers [-fpermissive]

       size += p.print(getX());

                            ^

C:\Users\batman\Documents\Arduino\sketch_may20a\sketch_may20a.ino:91:9: note:   in call to &#39;int Joystick::getX()&#39;

     int getX(void

luan.ferreira
date

Sent 2022-05-20 11:00:09
rafaelsantiagonovo

Olá! Esta mensagem é apenas um aviso, que não interfere na compilação do código. Sendo assim, o código deve compilar corretamente. Aliás, você pode optar por não ver esses avisos, basta ir na sua Arduino IDE > Arquivo > Preferências > Avisos do compilador, e selecionar a opção “Nenhum”. Com isso, você não verá mais os avisos do compilador.

juliano4
date

Sent 2022-02-12 17:05:38

COMO FAÇO P GRAVAR POSIÇÕES SEM OPERAR COM JOYSTICK?
OBRIGADO

Giovanni5

Sent 2022-02-14 08:10:04
juliano4

Basicamente você deve utilizar diversas funções <servo.write(posicao)> com as posições e as temporizações que deseja para cada um dos servos do braço, para que ele execute a animação/movimentação programada.

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