Kit Iniciante Robótica - 5. Olá Mundo

Existe uma tradição no mundo da programação onde uma das primeiras coisas que um iniciante faz quando está aprendendo uma nova linguagem é imprimir a mensagem "Hello World!" ou "Olá Mundo", em português. Entretanto, com Arduino essa tradição é um pouco diferente: ao invés de imprimir essa mensagem, o que a maioria das pessoas fazem ao pegar um Arduino na mão pela primeira vez é piscar um LED! Chegou a sua vez de fazer isso.

Por mais simples que este experimento possa ser, ele é fundamental para o uso desse material. Ao passar o código deste experimento para a placa você saberá se o driver está instalado corretamente, se a placa escolhida é de fato a que será utilizada, além de conseguir enxergar algumas palavras-chave fundamentais para qualquer código com Arduino, como o setup( ) e o loop( ). Uma dica importante: o código que iremos escrever é o que chamamos de case sensitive, ou seja, o programa irá diferenciar se você escrever com letras maiúsculas ou minúsculas. Dessa forma, escrever "ASSIM" é difernete de escrever "assim".

Fazendo o LED da placa piscar

Abra a IDE do Arduino e abra o exemplo Exp1_HelloWorld. Para isso, acesse: Arquivo->Exemplos->RoboCore Falcon Robot->Exp1_HelloWorld, como mostra a figura abaixo:

Feito isto, o código do programa irá aparecer na tela do ambiente de desenvolvimento. Após carregar o código para sua Julieta você deve observar o LED dela piscando rapidamente, exatamente duas vezes por segundo.
É interessante que você analise o programa para tentar compreendê-lo. Para tanto, abaixo você encontra todo o código, assim como você deve ver na tela da IDE:

/*******************************************************************************
* Exp1_HelloWorld - Falcon Robot Experiment 1
*
* Time to make sure the electronics work! To test everything out, we're
* going to blink the LED on the board.
*
* This sketch was written by RoboCore, with lots of help from the Arduino
* community(especially from Sparkfun). This code is completely free for any use.
*
* Visit https://www.robocore.net/tutoriais/kit-iniciante-robotica-introducao
* for Falcon Robot Kit Information
*
* 20 Jul 2017 MarceloFariaz
*******************************************************************************/

// setup() function runs once at the very beginning.
void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT); // The board has an LED connected to pin 13.
  // Pins are all generic, so we have to first configure it
  // as an OUTPUT using this command.
}

// loop() function repeats over and over... forever!
void loop() {
  // Blink sequence
  digitalWrite(13, HIGH); // Turns LED ON - HIGH puts 5V on pin 13.
  delay(250);             // delay(250) "pauses" the program for 250 milliseconds
  digitalWrite(13, LOW);  // Turns LED OFF - LOW puts 0V on pin 13.
  delay(250);             // delay(250) "pauses" the program for 250 milliseconds
  // The total delay period is 500 ms, or 0.5 second.
}

Entendendo o Código

Para iniciar o entendimento do código, observe o que são e como são feitos os comentários em um código de linguagem C. Os comentários são anotações que o programador faz no código como referência. Isso significa que eles não exercem nenhuma lógica e são completamente desconsiderados pelo compilador. Para fazer um comentário que irá se desenvolver por mais de 1 linha, deve-se usar as notações: /* e */. O primeiro (/*) indica onde começam os comentários e o segundo (*/) indica onde os comentários acabam.
Se você deseja fazer um comentário de uma única linha, pode utilizar a notação //. Tudo o que estiver na mesma linha e após essa notação, será considerado um comentário.

  /*
  	Comentario de 
  	multiplas linhas
  */  
  
  // Comentario de uma linha

Comentários são algo que você deve utilizar com frequência quando estiver programando, seja para Arduino ou para qualquer outra linguagem. Eles servirão como um dirário onde você explica o que cada linha de código executa ou até mesmo explica a lógica de como chegou naquilo.
Entendido o que é um comentário, e se você observar o código mais a fundo, poderá ver que o código está escrito em apenas 9 linhas. Veja se você consegue identificar quais são estas 9 linhas, que de fato desempenham comandos no código.

A Estrutura Básica de um Código Arduino

Todo programa Arduino possui uma estrutura básica que deve ser respeitada sempre. A principal regra é que todo código Arduino deve possuir as funções setup() e loop()!. Além disso, uma ordem deve ser sempre respeitada:

// 1. Inclusao de Bibliotecas
// 2. Declaracao de Variaveis
  
// 3. Setup
void setup() {
   // Codigo
}
  
// 4. Loop
void loop() {
  // Codigo
}
	
// 5. Demais funcoes
void outraFuncao() {
  
}

Ao longo dos experimentos dessa apostila você irá conhecer cada uma dessas estruturas.

Saídas Digitais

A Julieta possui um LED conectado no pino 13. Para controlar esse LED, deve-se utilizar a função digitalWrite(pino, HIGH/LOW). digitalWrite(13, HIGH); coloca 5V no pino 13. Nesse caso, o LED acende. digitalWrite(13, LOW) coloca 0V no pino 13. Apagando o LED.
Entretanto, antes que se possa acender ou apagar o LED, é necessário configurar o pino como saída. Para isso foi utilizada a função pinMode(13, OUTPUT) que configura o pino 13 como uma saída digital.

Pausando o Programa

A placa Julieta trabalha com um clock de 16MHz. Isso significa que ela executa 16 milhões de operações por segundo. A função digitalWrite() leva menos de 4us para ser executada. Portanto, para que seja possível ver o LED piscar, é necessário pausar o fluxo de programa. Para fazer isso foi utilizada a função delay(tempo_ms).
Essa função faz o programa aguardar durante o tempo determinado entre parênteses. Neste caso, foram programados 250 milessegundos de pausa: delay(250).

Indo Além

Experimente modificar o tempo da função delay() para alterar a velocidade com que o LED pisca. Qual é a velocidade mais alta que você ainda consegue ver? 10ms? 20ms?

Você consegue modificar o padrão do pisca-pisca para se parecer com um batimento cardíaco? (Dica: talvez seja necessário adicionar uma segunda sequência de pisca-pisca ao loop()).

Solucionando Problemas

Meu código não está sendo carregado!

Tenha certeza que o cabo USB está totalmente conectado no robô e no computador onde você está fazendo o código.
Verifique novamente se a Porta COM foi selecionada corretamente no Menu Ferramentas. Um bom teste para verificar isso é desplugar a placa do computador e verificar quais das portas COM some e reaparece quando você reconecta o cabo à usb.
Verifique se a placa selecionada é a "Arduino/Genuino UNO" no Menu Ferramentas.

Meus motores não estão girando!

Ainda bem! Porque esse código não tem nenhum comando para que seus motores possam girar. Ele apenas pisca o LED da placa.

Parabéns! Você acaba de superar a primeira etapa dessa jornada. Avance para o próximo capítulo!

Comentários

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danillo.mfg01
date

Enviado 2021-12-05 19:49:05

Olá,
Eu carreguei o programa que deveria fazer os motores girarem.
Ao carregar a aplicação, os motores não giraram. Apenas dois leds internos dos conectores do motor se acenderam e apagaram.

A placa está energizada com as pilhas.

Alguma sugestão de como corrigir isso?

estou com o mesmo problema.

Giovanni5

Enviado 2021-12-06 08:27:36
danillo.mfg01

Nós recebemos o seu e-mail e prosseguiremos com o suporte através daquele canal.

robinsonnoronha
date

Enviado 2021-01-16 13:05:39

Olá,
Eu carreguei o programa que deveria fazer os motores girarem.
Ao carregar a aplicação, os motores não giraram. Apenas dois leds internos dos conectores do motor se acenderam e apagaram.

A placa está energizada com as pilhas.

Alguma sugestão de como corrigir isso?

Giovanni5

Enviado 2021-01-18 07:50:03
robinsonnoronha

Nós recebemos o seu e-mail e prosseguiremos com o suporte através daquele canal.

medicina.andrade
date

Enviado 2019-04-01 01:31:34

Olá Mundo! -- em código morse visual


// setup() function runs once at the very beginning.
void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT); // The board has an LED connected to pin 13.
  // Pins are all generic, so we have to first configure it
  // as an OUTPUT using this command.
}

// HELLO WORLD. em código morse
// loop() function repeats over and over... forever!
void loop() {  
  //H
  DIT();DIT();DIT();DIT();
  //ESPAÇOLETRA
  ESPACOLETRA();
  //E
  DIT();
  //ESPAÇOLETRA
  ESPACOLETRA();
  //L
  DIT();DAH();DIT();DIT();
  //ESPAÇOLETRA
  ESPACOLETRA();
  //L
  DIT();DAH();DIT();DIT();
  //ESPAÇOLETRA
  ESPACOLETRA();
  //O
  DAH();DAH();DAH();
  //ESPACOPALAVRA
  ESPACOPALAVRA();
  //W
  DIT();DAH();DAH();
  //ESPAÇOLETRA
  ESPACOLETRA();
  //O
  DAH();DAH();DAH();
  //ESPAÇOLETRA
  ESPACOLETRA();
  //R
  DIT();DAH();DIT();DAH();
  //ESPAÇOLETRA
  ESPACOLETRA();
  //L
  DIT();DAH();DIT();DIT();
  //ESPAÇOLETRA
  ESPACOLETRA();
  //D
  DAH();DIT();DIT();
  //ESPACOPALAVRA
  ESPACOPALAVRA();
  //.
  DIT();DAH();DIT();DAH();DIT();DAH();
  //ESPACOPALAVRA
  ESPACOPALAVRA();
}

/*  
 *   Velocidade de código Morse 
 *   um dah é convencionalmente 3 vezes a duração do dit
 *   espaços entre dits e dahs em um caractere têm a duração de um dit 
 *   espaços entre letras em uma palavra têm a duração de um dah (3 dits)
 *   espaços entre palavras têm a duração de 7 dits
 *   DIT = 50 ms
 *   DAH = 150 ms  
 */
  /*// Blink sequence
  digitalWrite(13, HIGH); // Turns LED ON - HIGH puts 5V on pin 13.
  delay(250);             // delay(250) "pauses" the program for 250 milliseconds
  digitalWrite(13, LOW);  // Turns LED OFF - LOW puts 0V on pin 13.
  delay(250);             // delay(250) "pauses" the program for 250 milliseconds
  // The total delay period is 500 ms, or 0.5 second.
  */

// DIT (DIT)
 void DIT() {
  // Blink sequence
  digitalWrite(13, HIGH); // Turns LED ON - HIGH puts 5V on pin 13.
  delay(200);             // delay(200) "pauses" the program for 200 milliseconds
  digitalWrite(13, LOW);  // Turns LED OFF - LOW puts 0V on pin 13.
  delay(200);             // delay(200) "pauses" the program for 200 milliseconds
 }
// DAH (DIT)
void DAH() {
  // Blink sequence
  digitalWrite(13, HIGH); // Turns LED ON - HIGH puts 5V on pin 13.
  delay(600);             // delay(600) "pauses" the program for 600 milliseconds
  digitalWrite(13, LOW);  // Turns LED OFF - LOW puts 0V on pin 13.
  delay(200);             // delay(200) "pauses" the program for 200 milliseconds
}
// ESPAÇO
void ESPACOLETRA() {
  // Blink sequence
  digitalWrite(13, LOW);  // Turns LED OFF - LOW puts 0V on pin 13.
  delay(400);             // delay(400) "pauses" the program for 400 milliseconds
 }
 // ESPAÇO
void ESPACOPALAVRA() {
  // Blink sequence
  digitalWrite(13, LOW);  // Turns LED OFF - LOW puts 0V on pin 13.
  delay(1200);             // delay(1200) "pauses" the program for 1200 milliseconds
 }

Giovanni5

Enviado 2019-04-01 16:20:41
medicina.andrade

Agradecemos pela adição, deste modo outros usuários poderão aprender ainda mais.

lbandei
date

Enviado 2019-03-22 10:26:24

Estou tentando carregar um código na placa julieta1.0, mas ao carregar o código aparece esse erro

avrdude: ser_open(): can&#39;t open device "\\.\COM4": Acesso negado.

percebi que a porta que inseri o usb é a com3 mas no gerenciamento do computador aparece com4

o que eu faço ?

Giovanni5

Enviado 2019-03-22 14:39:16
lbandei

Verifique a instalação do driver FTDI, é possível que se trate de uma falha na instalação ou uma atualização inesperada de driver, e então o computador está reconhecendo a placa como algum outro tipo de dispositivo. Vale lembrar que é necessário escolher a porta COM correta, neste caso a COM4, assim como o modelo de placa correto, Arduino UNO.

profmarcoshg
date

Enviado 2018-08-06 12:58:48

Bom dia, estou carregando o código para funcionamento dos motores entretanto nenhuma resposta ocorre. como devo proceder?

ViniDj

Enviado 2018-08-06 13:54:41
profmarcoshg

A placa também está energizada pelas pilhas?

Ailsonn
date

Enviado 2017-09-12 21:33:47

Olá, estou tendo problema na hora de procurar na programação ARDUINO, o ARDUINO não está encontrando o robô (Arquivo->Exemplos->RoboCore Falcon Robot-), ou seja, não aparece essa informação no programa.

Ailsonn

Enviado 2017-09-12 21:35:51
Ailsonn

Ele chegou via sedex hoje, talvez seja pelo fato de ter que deixa-lo carregar ? 
Como identifico se esta carregando ?

hallszombie
date

Enviado 2017-09-13 08:11:19
Ailsonn

O robô não precisa ser carregado, a alimentação do mesmo é feito por pilhas, com relação ao que foi descrito no primeiro comentário,  você fez a instalação da biblioteca FalconRobot ? Caso não tenha feito tal operação peço que verifique a ultima parte da lição anterior. Caso o problema esteja ocorrendo no momento de gravar o código ou com a identificação da porta COM, verifique a primeira parte da lição anterior, "Instalando o Driver da Julieta".